0. GuestAdditions の仮想CD-ROMファイルを用意
Macの場合は下記にあるので、適当な場所にコピーしておくと良いです。
/Applications/VirtualBox.app/Contents/MacOS/VBoxGuestAdditions.iso
私は仮想マシン置き場（VirtualBox VMs）においています。
1. VirtualBox にGuestAdditions の仮想CD-ROMをセット
VirtualBoxマネージャーで下記操作。
[設定]→[ストレージ]→ストレージツリーのコントローラ:IDE下にあるCD-ROMアイコンを選択。
（たぶん「空」と表示されているはず。）
そこから右にある「CD/DVDドライブ(D):のさらに右にあるCD-ROMアイコンをクリック。
表示される選択肢から「仮想CD/DVDディスクファイルの選択」をクリック。
手順0.で用意したGuestAdditions の仮想CD-ROMファイルを選択。
2. 各種コンパイルツールをインストール
（Developer Tools を入れてある人は、ここすっ飛ばして手順2から。）
sudo -E yum install gcc sudo -E yum install make sudo -E yum install kernel-devel
3. CentOS にGuestAddtions の仮想CD-ROMをマウント
sudo mkdir /mnt/cdrom sudo mount -r /dev/cdrom /mnt/cdrom
4. インストーラ実行
cd /mnt/cdrom sudo sh ./VBoxLinuxAdditions.run
あとはお任せ。
以上。
